基于目标识别与避障的煤矿救援机器人自主行走

摘要

煤矿救援机器人是在煤矿井下恶劣环境中完成救援工作的特种机器人,采用双目视觉系统确保对环境信息实时感知以实现目标识别与障碍物识别,进而实现自主行走。与地面环境相比,煤矿井下环境恶劣,特别是灾后环境更加恶劣,为了使煤矿救援机器人实现煤矿井下环境识别和避障以达到自主行走,该文提出基于运动视频的光流场目标视觉识别方法,实现机器人视觉识别煤矿井下环境目标和避障,在无线信号控制不到的井巷中实现自主行走。实验结果表明,采用运动视频的视觉识别算法在目标识别方面具有非常好的实时性,提高了煤矿救援机器人避障准确性,提出的目标识别方法保证了煤矿救援机器人在煤矿井下视觉识别的有效性。