基于图优化方法的点云三维环境重构

摘要

点云的三维重构对无人车感知和高精度地图的制作具有重要作用。为得到与真实环境一致的点云三维环境,提出以GPS差分状态良好的点云为参考,将闭环图优化延伸到非闭环条件下,分别对局部差分不好的路段进行ICP配准和图优化,在此基础上建立全局图结构实施精细优化的算法。通过实验发现,运用该算法消除了配准的累积误差和轨迹重合区域的点云误差,得到全局相对位置一致的点云,达到与真实环境一致的三维重构效果。