移动机器人的蒙特卡罗自主定位算法研究

摘要

在分析基于贝叶斯估计的定位过程基础上,针对Markov定位算法需要大量存贮空间和计算量导致无法在较高频率下有效利用传感器信息的问题,利用基于采样的Monte Carlo方法解决移动机器人的自主定位问题.理论分析和仿真试验表明,Monte Carlo自主定位算法很大程度上提高了定位效率,能够更有效的利用传感信息且降低了传感信息不确定性的影响,在"绑架"后以及在中心对称环境中都表现出良好的全局定位性能.