三自由度比例控制肌电假手的设计

摘要

针对电动假手的仿生控制问题,给出了一种三自由度实时比例控制肌电假手的设计方案.通过采集残臂上的4路表面肌电信号(SEMG),采用能量时域分析法对信号进行了特征提取,并采用二叉决策树模式分类方法识别得到了手部3个自由度7个动作模式.由单片机构成的信号处理和控制电路,实现了三自由度电动假手的实时仿生控制;并根据表面肌电信号的强弱,采用多路SEMG能量加权法来求取多自由度假手的比例控制系数,实现了对电动假手的比例控制.试验结果表明,基于表面肌电信号的三自由度肌电假手响应速度快,动作准确率达到96%以上.