基于正切函数非线性反馈的“育鹏”轮自动舵控制算法（英文）

摘要

自动舵是重要的航海仪器,对于船舶的安全航行有着重要作用。为了进一步改善自动舵的性能,本研究采用一阶闭环增益成形算法(PID)设计了具有鲁棒性的自动舵控制算法,并用正切函数非线性反馈技术代替线性反馈以提升自动舵的节能效果。以大连海事大学新交付使用的"育鹏"轮为例,开展仿真研究。结果表明模型参数改变25%控制效果良好,说明设计的自动舵算法具有良好的鲁棒性,与线性反馈相比,非线性反馈能节能7.9%。本文所提算法简单,物理意义明显,同时该控制算法也有助于船舶控制器设计的国产化。