六自由度机械手结构及运动仿真研究

摘要

机械手是工业机器人的重要组成部分,是未来工业自动化的主要研究方向.针对现实工况下的搬运问题,通过SolidWorks软件实现机械手机构模型建立、运动路径仿真、舵机力矩计算等工作,并建立机械手零件模型库,最终仿真完成六自由度搬运机械手的设计.仿真结果显示六自由度机械手结构刚度高,位姿调整灵巧,可实现现实工况下的搬运任务.