基于全局视觉的服务机器人滑模轨迹跟踪控制

摘要

以轮式移动服务机器人的轨迹跟踪控制为研究对象,分别建立了轮式移动机器人在任务空间和视觉空间内的运动学模型,利用摄像机成像模型,实现了视觉空间到任务空间的速度向量变换。采用视觉伺服控制方法,构建了全局视觉轨迹跟踪控制结构。结合滑模控制思想,建立了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制器。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,进行了仿真研究。仿真结果表明,所构建的系统控制器具有理想的响应速度和跟踪精确性。