关于工业机械臂运动实现的探究

摘要

工业机械臂是工厂自动化的重要部件,因此人们对工业臂技术的研究和认识逐步深入.探究工业机械臂的运动实现,找到机械臂端部运动和伺服电机转动角度之间的关系至关重要.利用DOBOT机械臂建立模型,采用双向研究的方法,从伺服电机转动到机械臂端部坐标、再从机械臂端部坐标到伺服电机转动两个方向检验.通过对模型的研究,最终实现输入机械臂控制坐标,得到伺服电机角度的公式.因模型具有普遍意义,所以得出的公式能够实现通过伺服电机对机械臂的控制.