基于彩色图像分割和平面投影变换的机器人障碍检测

摘要

提出了一种应用到机器人障碍检测中的新方法,该方法综合了自适应性的颜色区域分割和基于双目立体视觉的平面投影变换两种算法.此方法不但避免了图像匹配和生成全景深度图,且算法简单,可靠性强.尤其适应地面相对平坦、地面颜色大体一致的室内或高速公路等环境.最后给出了将此方法应用到移动机器人上的结果.