基于解耦型SCARA机器人的药型罩压装自动化设计

摘要

针对某石油射孔器材有限公司的石油型罩自动化改造问题,分析其工艺流程,编制出加工工艺泳道图。设计解耦型SCARA机器人,分析其运动学正解和逆解。采用ANSYS对SCARA机器人模型关键零部件进行力学仿真,并且基于LabVIEW软件编写SCARA机器人的运动控制程序。依据仿真与实验结果,实现解耦型SCARA机器人在射孔弹药型罩压装自动化工程中的实际应用。