新型微型管道机器人结构设计及其运动可行性分析

摘要

针对现有微型管道机器人多为结构复杂,应用领域较窄等现状,力求以结构简单、设计方便的机构来实现复杂运动为设计主线,综合蠕动式管道机器人适应性强,张紧式机器人运行平稳等优点,以及目前逐步成熟的功重比高的微型电机技术,设计了一种新型的微型步进电机驱动的蠕动-张紧式微型管道机器人.并对管道机器人进行了运动学和动力学分析以及虚拟样机仿真,验证了其运动可行性.