基于路面坑洞检测的智能汽车主动避障控制

摘要

为实时、有效地获取路面坑洞的损毁情况,提高智能汽车的行驶安全性,提出了一种新的无接触式坑洞检测及主动避障控制算法.采用多传感器融合技术提取路面坑洞特征,通过视觉图像对路面坑洞的轮廓进行提取并计算路面坑洞面积,应用单点测距激光雷达对路面坑洞的深度进行了测量.利用Adams软件搭建整车模型和路面坑洞模型,确立满足人体舒适性要求的安全过坑极限车速,并应用模糊控制理论设计了适用于坑洞路面工况的主动避障算法,通过Simulink/Carsim联合仿真验证了该算法的有效性.结果表明:该算法能满足系统设计要求,可以控制车辆安全、舒适地通过路面坑洞,在兼顾舒适性的同时可以有效降低车辆在坑洞路面危险工况下的事故率.