3-RRC全柔性机构中柔性铰链刚度矩阵建立

摘要

全柔性机构中柔性铰链单元刚度矩阵的建立是进行全柔性机构分析的基础 以3-RRC全柔性并联机构中出现的柔性铰链为例,介绍其结构型式并建立力学模型 采用差分法和复化抛物形求积方法分别得出了变截面柔性铰链单元上所受外力与端部变形之间的关系 通过矩阵位移法建立柔性铰链单元拉弯组合变形的刚度方程,并借助变形体内力分析和拉弯组合变形时单元刚度矩阵的特点,得出柔性铰链刚度矩阵的各个元素,为全柔性机构的运动学。