双目机器视觉及RetinaNet模型的路侧行人感知定位

摘要

目的 行人感知是自动驾驶中必不可少的一项内容,是行车安全的保障.传统激光雷达和单目视觉组合的行人感知模式,设备硬件成本高且多源数据匹配易导致误差产生.对此,本文结合双目机器视觉技术与深度学习图像识别技术,实现对公共路权环境下路侧行人的自动感知与精准定位.方法 利用双目道路智能感知系统采集道路前景图像构建4种交通环境下的行人识别模型训练库;采用RetinaNet深度学习模型进行目标行人自动识别;通过半全局块匹配(semi-global block matching,SGBM)算法实现行人道路前景图像对的视差值计算;通过计算得出的视差图分别统计U-V方向的视差值,提出结合行人识别模型和U-V视差的测距算法,实现目标行人的坐标定位.结果 实验统计2.5 km连续测试路段的行人识别结果,对比人工统计结果,本文算法的召回率为96.27％.与YOLOv3(you only look once)和Tiny-YOLOv3方法在4种交通路况下进行比较,平均F值为96.42％,比YOLOv3和Tiny-YOLOv3分别提高0.9％和3.03％;同时,实验利用标定块在室内分别拍摄3 m、4 m和5 m不同距离的20对双目图像,验证测距算法,计算标准偏差皆小于0.01.结论 本文提出的结合RetinaNet目标识别模型与改进U-V视差算法能够实现对道路行人的检测,可以为自动驾驶的安全保障提供技术支持,具有一定的应用价值.