四自由度RPPR型机器人的建模与仿真分析

摘要

以圆柱坐标式四自由度RPPR型机器人为研究对象,通过Solidworks建立机器人三维实体模型,并采用有限元分析软件ANSYS Workbench进行机器人关键结构件静力学分析.根据静力学分析结果,确定RPPR型机器人的薄弱环节,并对其变形量较大的J2和J4臂进行结构优化设计.该优化设计提高了机器人运行时的安全性和可靠性,为其结构改进提供了理论基础和参考依据.