7自由度自动铺放机器人的操作性能评价与优化

摘要

为了衡量7自由度自动铺放机器人在纤维丝束铺放过程中的性能,提出了其操作性能指标,该指标能够同时包含条件数和可操作度.采用AdaBoost算法对所提出的性能指标进行优化,求出最优加权系数,确定性能指标函数.把所确定的性能指标函数在7自由度自动铺放机器人的操作性能上进行仿真应用,结果表明,所提出的操作性能评价指标能满足机器人的灵活性和运动能力的要求.