无人机巡检矿区的路径规划策略

摘要

针对传统露天矿区人工巡检存在耗时长、巡检不全面、成本高及存在安全隐患的问题,提出了一种无人机巡检路径规划策略。根据矿区的建筑平面图提取目标单位的方位坐标,以其方位信息与巡检无人机的性能参数为巡检约束条件,建立无人机巡检数学模型,通过借助轮盘赌算法,引进交叉结点操作等方式改进传统蚁群算法,设计出新的矿区巡检路径规划策略,设定3组不同的巡检时间,综合对比改进前后的算法在巡检性能上的差异。结果表明,改进后蚁群算法在5、7和10 min的巡检时间内巡检目标数更多且飞行距离更短,巡检效率更高。