轮式移动机器人的模糊控制器

摘要

为准确反映移动机器人的实际运动情况,鉴于路径跟踪控制中可能出现的三类偏差,设计了两个模糊控制器,用以纠正移动机器人行走路径的偏差。MATLAB仿真结果表明:加入模糊控制器的系统,运动轨迹相对平缓、波动较小、收敛速度快。其动态和稳态输出特性均较好。该模糊控制器能够提高系统的控制精度,取得比较理想的控制效果。