改进模型预测控制的农机轨迹跟踪算法研究

摘要

针对无人驾驶农机进行轨迹跟踪时精度与稳定性较差的问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪方法。首先,建立农机车辆的运动学模型,利用粒子滤波对农机状态量进行估计来提高农机的定位精度;其次,在设计MPC控制器时引入了梯度投影算法,该算法相比于传统有效集算法减少了迭代步数,具有更快的收敛速度,提高了农机进行跟踪控制时的计算效率;最后,在淄博市某无人农场进行了农机轨迹跟踪试验。结果表明:该方法可以实现良好的跟踪控制精度,符合精准农业的作业要求。