基于模型补偿的智能车辆轨迹跟踪模型预测控制方法

摘要

本发明公开了一种基于模型补偿的智能车辆轨迹跟踪模型预测控制方法，包括建立2自由度车辆动力学模型模拟智能车辆；构建由线性误差模型、预测模型和目标函数组成的模型预测控制系统，将车辆动力学模型模的微分形式进行离散线性化得到线性误差模型，将其作为模型预测控制器的预测模型，最终求取最优控制量前轮偏角δf0；将车辆当前运动轨迹和期望轨迹的误差e以及误差变化作为RBF神经网络的输入，输出δf1为自适应RBF神经网络补偿的前轮偏角；模型预测控制系统输出的最优控制量前轮偏角δf0和自适应RBF神经网络补偿的前轮偏角δf1组成最终智能车辆的输入δf。采用该方法提高智能车辆跟踪期望轨迹的精度。