基于不同传动结构舵机的非线性因素研究

摘要

电动舵机作为飞行器的重要组成部分,其机械结构的装配会带来传动间隙、摩擦、死区等无法避免的非线性环节,这些因素会导致机构在运动时出现卡滞、噪音、振动等现象,从而对系统的控制精度造成一定的影响.通过分析舵机样机的结构特点和样机的性能测试结果,研究了舵机传动中的非线性因素对系统产生的不利影响.针对样机的结构弊端,采用一种(轴承+摇臂)传动结构形式,大幅地减小了传动间隙和摩擦,使得舵机性能明显改善,有效地消除了非线性因素给控制系统造成的不利影响.实践证明,该传动结构形式可适用于高带宽、高控制精度的电动舵机中.