基于NMPC-PID的无人机控制算法

摘要

针对无人机控制性能易受风扰影响的情况,设计了一种非线性预测PID控制算法.建立无人机高度与姿态角直接受PID参数控制的动力学模型,采用NNI与NNC复合神经网络对下一时刻无人机所受荷载进行非线性预测,并设计了NMPC-PID控制算法.仿真结果表明,相较于传统PID控制算法,NMPC-PID控制算法在鲁棒性、抗干扰能力方面具有明显优势.实际风扰情况下无人机悬停实验数据分析表明,采用NMPC-PID控制算法的无人机具有能够适应风速变化的特点.