气动肌肉的滑模控制仿真研究

摘要

为得到较为精确的气动肌肉数学模型,搭建了气动肌肉特性分析实验平台,对实验数据进行拟合得到了气动肌肉数学模型.对单根气动肌肉固定负载进行了动力学分析,得到系统状态空间模型,进行滑模控制研究,并进行了气动肌肉滑模控制仿真分析.仿真结果表明:采用滑模控制具有较好的跟踪效果及较快的响应速度等特点.