基于VRML的空间并联机器人运动仿真优化

摘要

虚拟现实技术（VRML）经常被运用于机器人仿真,针对传统的并联机器人运动学反解运算量大所引发的仿真系统效率问题,采用VRML的IndexedLineSet节点,通过负载平台的运动学参数动态更新IndexedLineSet节点,并以该节点为基础解出导杆的位姿。通过JavaScript与VRML交互编程实现了6自由度机器人的运动仿真。结果证明,优化后的系统仿真效率相比于传统的方法有很大的提升。