受振动影响的手部操作仿真与操作精度研究

摘要

在手及手臂参与控制的操作中,由操作端传递给手及手臂的振动会对操作精度产生影响.利用计算机程序仿真了一种在虚拟空间中的直线路径追踪操作,以可编程的力觉交互设备Phantom作为操作端,研究低频率段不同参数的振动对用户操作精度的影响.振动频率对操作误差的影响呈非线性,显著的影响出现在2 Hz附近.振动幅值对操作误差的影响近似线性,振动方向对操作误差也有一定影响.