基于自抗扰控制的伺服系统输出间隙补偿研究

摘要

间隙非线性具有多值性和方向性,普遍存在于伺服系统中,可严重影响伺服系统的控制性能.为此,本文采用自抗扰控制器对伺服系统的输出间隙进行补偿,以抑制间隙非线性对系统性能的影响.自抗扰控制器由跟踪微分器、扩张状态观测器、非线性反馈控制律三部分组成,其中扩张状态观测器可对间隙引起的输出扰动进行估计,非线性反馈控制律则对估计出的扰动进行补偿.与相关研究相比,自抗扰控制器形式简单,易于工程实现,且具有较高的间隙补偿精度.仿真结果表明,上述方法是可行的.