基于自抗扰控制的伺服系统摩擦补偿研究

摘要

伺服系统中由于摩擦的非线性和不确定性,严重影响了系统的控制性能.为抑制摩擦对系统性能的影响,设计了一个线性的自抗扰控制器进行摩擦补偿控制.该控制器无需任何系统的模型信息,可将摩擦作为扰动实时估计,并加以补偿.算法简单,鲁棒性强,易于工程实现.对某炮控伺服系统的仿真结果表明,该算法是有效的.