基于情感认知的学习与决策算法在移动机器人行为协调中的应用

摘要

基于情感和认知的学习与决策模型是一个新的强化学习算法,该模型将来自情感的内在奖励和来自认知的外部奖励作为学习和决策的动机。将该模型引入到基于行为的机器人控制体系中,构造了一个新的移动机器人导航控制系统。通过基于在线的情感认知学习,形成合理的行为协调机制,从而使机器人实现自主导航任务。仿真实验结果表明:将情感系统引入到机器人系统中能提高学习速度,所提出的控制策略能有效地改善机器人在未知的环境中自主导航的能力。