动态环境下基于GNG网络的拓扑地图创建

摘要

动态障碍物的存在导致产生不一致的环境地图,为此设计了一种新的拓扑地图创建方法。该方法首先通过概率方法过滤运动障碍物的干扰信息,获得环境可行区域信息,再将可行区域信息作为GNG算法的输入空间,通过学习与不断增加新的拓扑节点,创建一致的环境拓扑地图。该方法具有自学习、自适应等特点。通过仿真与物理实验验证了其可行性与有效性。