新型有结织网机孔板运动机构的运动分析与仿真

摘要

提出一种适用于伺服系统驱动的有结织网机孔板运动机构,以配合上、下针钩及梭盘快速完成打结动作。相比传统并联机构的结构形式,该机构由两个驱动副轴线垂直的平面机构耦合组成,属于一种自由度少、耦合度弱的2RSS-RC并联机构。根据螺旋理论与修正Kutzbach-Grübler公式得出该机构的自由度为3,运动性质为2个移动和1个转动;通过两耦合投影面建立封闭矢量环方程并对机构进行逆运动学分析;基于蒙特卡洛法和位置逆解,使用MATLAB软件编程求出该并联机构的工作空间;通过分段5次多项式插值对机构进行路径规划,利用Adams仿真软件验证运动学模型的正确性。结果表明,此孔板运动机构满足有结织网机所需的打结工艺的性能要求,研究可为有结织网机孔板运动机构实现伺服驱动化奠定理论基础。