基于无陀螺捷联惯导系统的四元数算法

摘要

在捷联惯导系统中,针对以往解算姿态角精度不高、导航误差随时间积累较快、解算存在奇异、精度不高等问题,采用了一种四元数解算算法,该方法只需求解由四元数所表示的四个姿态运动微分方程.实验证明,该方法算法简单,易于操作,从一定程度上抑制了误差的积累.