俯视邻近行人风险量化分析方法

摘要

针对车载单目视觉行人风险程度量化问题,提出一种俯视邻近行人风险量化分析方法.采用图像逆透视映射,将行人位置坐标从图像坐标系映射到俯视二维世界坐标系.通过在俯视二维世界坐标系中构建车行风险场并预测行人运动轨迹,量化行人风险系数并根据其系数大小将行人目标划分为安全、警告和危险三种不同风险等级.仿真实验表明:该方法能够准确量化行人目标碰撞风险,准确判定具有碰撞危险行人目标,有助于提高智能车载自主巡航能力和先进辅助驾驶系统危险预警能力.