基于点特征的位姿测量系统鲁棒性分析

摘要

从工程应用的角度出发,在P3P问题有唯一解的条件下,研究位姿误差对图像坐标检测误差的鲁棒性.通过简化条件下的理论推导并结合一般条件下的仿真实验,证明了由图像坐标检测误差引起的位姿误差随摄像机焦比的增大而减小.与主点坐标无关,随着目标模型中特征点间距离的增大而减小,随着测量距离的增大而增大等结论.这些结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义.