用卡尔曼滤波器消除TOA中NLOS误差的三种方法

摘要

提出了三种改进的用卡尔曼滤波器消除到达时间(Time of Arrival,TOA)测量值中非视距(Non-Line of Sight,NLOS)误差的方法.这三种方法从不同角度考察TOA测量值中NLOS误差的特点,分别对卡尔曼滤波器的迭代过程进行改进,有效地消除了TOA测量值中NLOS误差的随机性和正向偏差.与传统的NLOS误差消除算法相比,这三种方法均可获得较小的估计误差,并可实现实时处理.