基于6-UPS型Stewart平台复位的全自动天平校准测控系统研究

摘要

为了提高风洞天平的校准效率,满足其大载荷、高精确度和自动化的要求,结合并联式机构刚度大、承载能力强、无积累误差、精度高的优点,利用目前较为成熟的Stewart空间6自由度平台,设计了基于6-UPS型Stewart平台复位的全自动天平校准测控系统。介绍了各个子系统,定义了各子系统之间的空间坐标,研究分析了施力环节和复位环节,提出"分工明确,步调协调"的快速校准控制策略,并基于该策略推导了校准算法,提出步调协调函数,具有一定的实用价值。