基于惯导和激光雷达的采煤机定位方法

摘要

针对惯性导航误差随时间发散限制基于惯性导航的采煤机定位精度的提升的问题,提出一种激光雷达辅助的采煤机惯性定位方法.通过液压支架和激光雷达的相对位置关系为纽带,建立了特征点位置和导航解算位置之间的数学模型,以此为基础推导了组合导航系统卡尔曼滤波模型.最后搭建了试验平台,试验表明移动平台沿50 m轨道运行约50 min,东向定位误差可维持在0.5 m以内,而北向和高度方向定位误差均可维持在0.3 m以内,满足当前采煤机的定位需求.