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岳步江; 唐雅琴; 张永江; 吕伟;
北京自动化控制设备研究所,北京100074;
中油管道检测技术有限责任公司,廊坊065000;
惯性管道测绘系统; 姿态、航向角误差; 里程计标度因数误差; 后向卡尔曼滤波器;
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