自适应Kalman滤波在SINS初始对准中的应用

摘要

为了提高捷联惯导系统的对准精度和收敛速度,提出了一种基于Sage-Husa自适应滤波算法的初始对准方法.针对方位小失准角的情况,推导出精对准误差模型和自适应Kalman滤波方程.常规Kalman滤波算法,在噪声统计特性已知的情况下,使用比较方便;多数情况下,噪声统计特性是处于未知状态,从而引入自适应Kalman滤波算法.它利用观测到的数据自动进行噪声统计特性的在线估计和修正,使系统达到最佳的滤波效果.通过仿真验证,该自适应滤波算法有效地提高了收敛速度和对准精度.