融合图像边缘的区域生长点云分割算法

摘要

为了解决传统区域生长点云分割算法因种子点选择不当或者生长策略设计不当导致的欠分割或过分割现象,本文提出利用图像中目标对象边缘得到目标点云边缘点作为种子点的区域生长点云分割算法.首先通过激光雷达与相机联合标定融合采集到的点云与图像,然后根据图像中目标对象边缘以及图像与点云的映射关系提取出目标对象点云的边缘点,接着以边缘点为种子点,根据边缘的性质设计出相关的生长策略,最后进行区域生长分割得到目标点云.实验结果表明,相比其它三种主流点云分割算法,本文算法可以从数据量大的稠密点云中以高精度分割出目标点云,并且有效避免欠分割与过分割现象.