基于MILP的最优航迹规划

摘要

航迹规划是提高飞行器应用效能,降低任务代价的重要手段.通常由于条件复杂,计算量大,要得到最优航迹是非常困难的.研究提出一种求解最优航迹的途径,就是基于MILP方法建立飞行器的运动模型、障碍模型及目标函数,然后利用成熟的工具软件进行求解,得到满足多组约束条件的最优解向量,即是最优航迹.实验表明这种方法能够得到符合规划意图的结果.针对规划给出的航迹在多边形障碍的顶点处可能发生穿越的问题,研究给出了补偿方法.