基于白线的机器人自定位研究

摘要

为解决中型组比赛环境下的足球机器人自定位问题,提出了一种基于白线的视觉自定位方法.首先利用Hough变换提取足球场上的白线,获取白线特征;然后,通过三角定位获得初始位姿,依靠里程计和电子罗盘跟踪位姿,最后设定定位失效准则判断是否需要重新获取绝对位姿.实验证明,按此方法,机器人能够达到快速、精确自定位的目的.