机构自由度公式的统一形式及其物理内涵

杨廷力; 沈惠平; 刘安心

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机构自由度公式的统一形式及其物理内涵

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由于并联机器人机构的发展,最近十多年,提出了6种新的主要的机构自由度(DOF)公式.在简述这6种公式的结构与特点的基础上给出了这些公式的统一形式及其物理意义,以及DOF公式取得进展的原因;对基于约束螺旋系的统一形式的DOF公式,提出了DOF计算方法的改进建议,并给出两个实例;而基于运动分析的统一形式的DOF公式,只适用于不含非独立运动元素的机构,仅是具有一般性的基于方位特征集的DOF公式的特例.

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来源
《常州大学学报（自然科学版）》 |2013年第4期|1-8|共8页
作者
杨廷力; 沈惠平; 刘安心;
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作者单位

常州大学机械工程学院,江苏常州213016;

中国石化金陵石化公司,江苏南京210000;

常州大学机械工程学院,江苏常州213016;

解放军理工大学野战工程学院,江苏南京,210007;

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正文语种 chi
中图分类机械学（机械设计基础理论）;
关键词
并联机构; 拓扑结构; 自由度; 方位特征; 约束分析; 运动分析;

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