基于等价输入干扰补偿的时滞重复控制系统扰动抑制设计

摘要

针对一类带有状态时滞的重复控制系统,提出一种基于改进的等价输入干扰(equivalent-input-disturbance,EID)补偿方法,实现对未知扰动的有效抑制和周期性参考输入的高精度跟踪控制。首先,基于EID理论设计基于滑模观测器的EID估计器结构,此结构不需要利用系统的逆模型估计未知扰动,即可实现对未知干扰的有效抑制。然后,推导闭环系统的状态方程,并进行稳定性分析。最后,通过数值仿真分析对比说明所提方法的有效性和优越性。