基于同步误差的6-PTRT型并联机器人滑模控制实现

摘要

通常并联机器人的系统模型存在高度的非线性和耦合性,难以准确地建立和实现高性能控制。本文针对6-PTRT型并联机构的并联机器人,提出一种基于同步误差的光滑滑模控制算法,并进行了仿真验证。该方法是将一种同步误差引入到光滑滑模控制,使并联机器人各控制支路的跟踪误差和同步误差同时收敛到零,在无需精确建模的前提下,削弱并联机器人支路间的耦合作用,实现并联机器人各支路的协调同步运动。仿真结果表明,本文提出的同步光滑滑模控制方法,相比光滑滑模控制方法,具有更短的响应时间、更高的控制精度。由于考虑了相邻支路的误差,该控制方法有效地解决了具有耦合作用的并联机器人各支路之间的同步协调性问题。