首页> 中文期刊> 《北京工业大学学报》 >两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制

两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表明,该方法能使系统有更好的快速性和稳定性.

著录项

来源
《北京工业大学学报》 |2009年第12期|1603-1607|共5页
作者
蔡建羡; 阮晓刚; 甘家飞;
展开▼
作者单位

北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124;

北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124;

北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
两轮自平衡机器人; 模糊控制; PID参数整定; 牛顿力学;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 自平衡两轮机器人的参数自整定模糊控制 [J] . 马卓标 ,王志群 ,张思博 . 自动化技术与应用 . 2014,第010期
2. 自整定模糊PID控制策略在机器人控制系统中的应用 [J] . 许行之 . 制造业自动化 . 2009,第008期
3. 下肢康复训练伺服系统建模与模糊自整定PID控制 [J] . 李彩凤 ,杨风 . 现代电子技术 . 2018,第019期
4. 两轮自平衡机器人系统设计、建模及LQ控制 [J] . 阮晓钢 ,刘江 ,狄海江 . 现代电子技术 . 2008,第018期
5. 模糊理论和PID相融合的两轮自平衡机器人智能控制系统 [J] . 夏国清 ,陈华珍 . 现代电子技术 . 2018,第21期
6. 两轮直立式机器人建模与模糊自整定PID控制 [C] . 阮晓钢 ,武卫霞 ,蔡建羡 . 2009年中国智能自动化会议 . 2009
7. 两轮自平衡机器人的自适应模糊滑模控制算法研究 [A] . 王笑寒 . 2016

获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

客服微信
服务号