下肢康复训练伺服系统建模与模糊自整定PID控制

摘要

为提高下肢康复训练伺服系统的控制精度,将模糊控制理论和PID控制结合起来,提出适合下肢康复训练伺服系统的模糊自整定PID控制算法.在说明系统结构的基础上建立模型,详细描述模糊自整定PID控制器的原理及设计过程.仿真结果表明,相对于常规PID法,模糊自整定PID法能够使下肢康复训练伺服系统达到良好的控制效果,输出响应时间缩短并且大大提高了扰动稳定性,具有较好的实际应用前景.