求解平面多柔体动力学方程的位移约束法

摘要

给出了多柔体动力学控制方程的形式,并针对平面铰链约束的多柔体系统提出了求解方程的位移约束法,推导了约束内力系数矩阵及位移约束方程系数矩阵。以平面曲柄滑块机构和平面四杆机构为例进行了计算,结果表明,该方法运算速度快,精度高,稳定性好。