UKF容错滤波方法在自主导航中的应用研究

摘要

地磁场向量可描述成卫星的位置函数,以地磁场强度向量为观测量,利用三轴磁强计的测量信息即可实现近地卫星的自主导航.但当测量值存在野值时,滤波会出现偏差、收敛变慢甚至发散.将UKF滤波容错方法用于磁测自主导航,构造出一种基于残差正交性判别的UKF(Unsend Kalman Filter)容错滤波方法,来实现野值的实时修正和故障诊断,使滤波器具有较强的鲁棒性.仿真结果表明该方法有效.