基于ROS的六关节机器人运动规划研究

摘要

开源机器人操作系统ROS通用性强、功能完善.基于SolidWorks建立六关节机器人模型,使用Sw2urdf插件从SolidWorks中导出机器人URDF文件.利用ROS MoveIt!中的设置助手生成机器人运动规划的相关配置文件.在ROS的3D可视化工具RViz中完成了笛卡尔空间的直线和圆弧轨迹规划.采用快速搜索随机树算法RRT,结合MotionPlanning插件完成了复杂环境下的机器人无碰撞路径规划.仿真结果表明,笛卡尔空间下的无碰撞路径规划验证了所提出方法的可行性.