基于极点配置农用轮式机器人横向控制

摘要

农业机器人工作对象是复杂的非结构性地面,机器人在工作中经常由于环境的不确定性而偏离轨道.如何设计控制器使机器人偏离轨道后能够快速回归是一个很重要的问题.针对农用轮式移动机器人的运动学线性化模型,研究当农用轮式移动机器人横向偏离运动轨道时,提出使用极点配置方法设计控制器.仿真试验的结果也表明机器人在不同的纵向速度下都可以满足要求.